Quick Start Guide: Inbe­trieb­nahme SOTO – Kar­tie­rung und Modellierung

Schritt 1: Kar­tie­rung der Arbeits­um­ge­bung für SOTO

Wäh­rend der Kar­tie­rung, erstel­len Sie mit dem Maga­zino Flot­ten­ma­na­ger (MFM) eine prä­zise Loka­li­sie­rungs­karte der Pro­duk­ti­ons­um­ge­bung. Diese Karte dient SOTO als Grund­lage für die auto­nome Navi­ga­tion und sorgt dafür, dass er sich stets sicher in die­ser Umge­bung bewegt.

Der MFM ist die Soft­ware, die Ihnen einen umfas­sen­den Über­blick über Ihre Robo­ter­flotte und deren Pro­zess­leis­tung ver­schafft. Der Flot­ten­ma­na­ger bie­tet u. a. fol­gende Vorteile:

• Durch­füh­rung des gesam­ten SOTO-Inbe­trieb­nahme-Pro­zess, unab­hän­gig vom tech­ni­schen Know-how, ins­be­son­dere in Hin­blick auf Kar­tie­rung und Modellierung
• Eigen­stän­di­ges Anpas­sen der Arbeits­um­ge­bung für den Robo­ter wäh­rend des lau­fen­den Betriebs
• Ein­fa­che und kos­ten­güns­tige Inte­gra­tion in bestehende IT-Land­schaft, durch Unter­stüt­zung von Funk­tio­nen wie Materialverfolgung
• Fle­xi­ble Inte­gra­tion mit VDA5050 Mas­ter Con­trol­lern und Ska­lier­bar­keit mit ande­ren mobi­len Robo­tern (AMRs)

Star­ten wir mit der Kar­tie­rung der Arbeits­um­ge­bung für den SOTO – ein ein­fa­cher und grad­li­ni­ger Prozess:

Manu­elle Steue­rung des Robo­ters zur Kartierung

Der Kar­tie­rungs­vor­gang beginnt damit, dass Sie SOTO auf dem Dis­play in den Kar­tie­rungs­mo­dus schal­ten und den Hand­held-Con­trol­ler anschlie­ßen. Die­ser fühlt sich ähn­lich an wie eine Spielkonsole.

Steu­ern Sie jetzt SOTO manu­ell mit dem Con­trol­ler durch alle rele­van­ten Arbeits­be­rei­che Ihrer Produktion.

Auf­zeich­nung der Arbeitsumgebung

Wäh­rend Sie SOTO durch die Pro­duk­tion navi­gie­ren, sehen Sie auf dem Dis­play des Robo­ters wie sich die Karte in Echt­zeit formt.

Die Laser­scan­ner des Robo­ters, die sich auf dem Dach und an der Antriebs­ba­sis befin­den, erstel­len eine zwei­di­men­sio­nale Auf­nahme der Umge­bung.

Dabei erfül­len die Scan­ner unter­schied­li­che Auf­ga­ben für die Wahr­neh­mung des SOTO für seine Umgebung.

Laser­scan­ner für siche­res Navi­gie­ren und Ori­en­tie­ren im Raum

Die Laser­scan­ner an der Unter­seite von SOTO arbei­ten auf einer Höhe von 12 cm. Sie erfas­sen beim Kar­tie­ren die direkte Umge­bung und Lage der Über­ga­be­sta­tio­nen. Im lau­fen­den Betrieb wer­den diese Sen­so­ren aus­schließ­lich für Sicher­heits- und Navi­ga­ti­ons­zwe­cke verwendet.

Da sich die Umge­bung in Boden­nähe oft ver­än­dern kann, lie­fert der Laser­scan­ner auf dem Dach, mon­tiert in 2,2 m Höhe, im Kar­tie­rungs­pro­zess sta­ti­sche Struk­tu­ren wie Wände und Säu­len.

Loka­li­sie­rung des Robo­ters im lau­fen­den Betrieb

Im lau­fen­den Betrieb hel­fen diese Daten SOTO, sich in der dyna­mi­schen Umge­bung zuver­läs­sig zu ori­en­tie­ren und sei­nen Stand­ort zu iden­ti­fi­zie­ren. Dazu ver­gleicht SOTO die erstellte Karte kon­ti­nu­ier­lich mit den aktu­el­len Mess­wer­ten der Laser­scan­ner. Die­ser Pro­zess wird als Loka­li­sie­rung bezeichnet.

Die Loka­li­sie­rung erfolgt in ers­ter Linie mit dem obe­ren Laser­scan­ner auf­grund sei­ner gro­ßen Reich­weite und der Fähig­keit, feste Struk­tu­ren zu erkennen.

Vor­be­rei­tung der Arbeits­um­ge­bung für den Kartierungsprozess

Je rea­lis­ti­scher die Kar­tie­rung erfolgt, desto bes­ser das Ergeb­nis der Modellierung.

Für eine prä­zise Erfas­sung ist es daher wich­tig, dass sich Regale und andere per­ma­nente Hin­der­nisse beim Kar­tie­ren an der vor­ge­se­he­nen Posi­tion befin­den und gut vor­be­rei­tet sind.

So stel­len Sie sicher, dass die erfasste Umge­bung der spä­te­ren Arbeits­um­ge­bung mög­lichst genau ent­spricht und SOTO effi­zi­ent arbei­ten kann.

Ist die Kar­tie­rung abge­schlos­sen, geht es mit dem Model­lie­ren am PC oder Lap­top weiter.

Schritt 2: Model­lie­rung der Arbeits­um­ge­bung für SOTO

In der Model­lie­rungs­phase defi­nie­ren Sie im Maga­zino Fleet Mana­ger (MFM) die Arbeits­um­ge­bung auf der zuvor auf­ge­zeich­ne­ten Karte. Diese wird auto­ma­tisch in den MFM hochgeladen.

Sie fügen der Karte jetzt Weg­punkte, Über­ga­be­sta­tio­nen, Son­der­zo­nen und ande­ren Ori­en­tie­rungs­punk­ten hinzu. Vor allem aber stel­len Sie die 3D-Infor­ma­tio­nen bereit, die SOTO für die Inter­ak­tion mit den Über­ga­be­sta­tio­nen, wie z. B. För­der­bän­der und Regale, benötigt.

Der Model­lie­rungs­pro­zess umfasst fol­gende Schritte:

1. Defi­nie­ren der Arbeitsumgebung
2. Model­lie­ren der Regale und Plat­zie­ren auf der Karte
3. Hin­zu­fü­gen von Fahr­we­gen, Ver­kehrs­rich­tung und Verkehrsregeln
4. Fest­le­gen von Park­po­si­tio­nen und Ladepunkten
5. Set­zen von „Zäu­nen“, d.h. Kor­ri­do­ren, die für das Manö­vrie­ren frei­ge­ge­ben sind
6. Hin­zu­fü­gen von vir­tu­el­len Hindernissen
7. Defi­nie­ren von spe­zi­el­len Geschwin­dig­keits­be­rei­chen, z. B. kri­ti­sche Berei­che, in denen SOTO lang­sa­mer fah­ren soll

Model­lie­rungs-Pro­zess im Maga­zino Fleet Manager

Navi­gie­ren Sie am Bild­schirm zum Bereich „Kar­ten“ und öff­nen Sie die gespei­cherte Karte. Nut­zen Sie die vir­tu­el­len Robo­ter, um Fahr­wege und deren Breite (Zäune) ein­zu­zeich­nen. Das sind die Berei­che, in denen SOTO fah­ren und manö­vrie­ren kann.

Für Pro­duk­ti­ons­be­rei­che mit ein­ge­schränk­tem Platz­an­ge­bot kön­nen Sie zudem Ver­kehrs­re­geln fest­le­gen, z. B. Lang­sam­fahr­zo­nen oder Einbahnverkehr.

Hier wer­den auch Lade­sta­tio­nen und Park­zo­nen definiert.

Model­lie­rung von Rega­len für einen auto­ma­ti­sier­ten Materialfluss

Damit SOTO das KLT-Hand­ling opti­mal aus­füh­ren kann, ist es beson­ders wich­tig, Über­ga­be­sta­tio­nen prä­zise zu plat­zie­ren und deren Eigen­schaf­ten fest­zu­le­gen. Defi­nie­ren Sie z. B. ob es sich bei der Sta­tion um eine Quelle oder Senke han­delt, wie viele Ebe­nen und Fächer das Durch­lauf­re­gal hat und wel­che KLT-Größe jeweils gegrif­fen wer­den soll.

Diese Defi­ni­tion stellt im Zusam­men­spiel mit dem am SOTO inte­grierte Bar­code-Scan­ner sicher, dass der Robo­ter die rich­ti­gen KLTs  auf­nimmt und abgibt.

Erle­ben Sie die Inbe­trieb­nahme in die­sem Video

Inbe­trieb­nahme von Logis­tik­ro­bo­ter SOTO

Bevor Sie SOTO in den live-Betrieb schi­cken, über­prü­fen Sie final, dass alle Fahr­wege frei sind, der Rea­li­tät ent­spre­chen und alle Objekte kor­rekt plat­ziert sind. Sobald Sie zufrie­den sind, spei­chern und akti­vie­ren sie das Umge­bungs­mo­dell. SOTO nutzt ab sofort die aktua­li­sier­ten Infor­ma­tio­nen für seine Navigation.

Bei Ände­run­gen in Ihrem Pro­duk­ti­ons­lay­out kön­nen Sie das Umge­bungs­mo­dell jeder­zeit schnell und ohne wei­tere tech­ni­sche Unter­stüt­zung anpas­sen.

Dies trägt zur Ver­ein­fa­chung der Arbeits­ab­läufe, zur Redu­zie­rung von Aus­fall­zei­ten und zu Kos­ten­ein­spa­run­gen bei. Kurzum gewähr­leis­tet diese Eigen­stän­dig­keit und Fle­xi­bi­li­tät einen effi­zi­en­ten Robo­ter­be­trieb und ein kon­stan­tes, auto­ma­ti­sches KLT-Hand­ling in ihrer Produktion.